Gripper zoekt juiste plek om gerbera te oogsten
Geplaatst op 19 februari 2021
Grippers zijn de robotonderdelen die een object beetpakken. WUR heeft daarin veel kennis en ervaring bij verschillende gewassen. Elk van die gewassen heeft zijn eigen kenmerken waarop het ontwerp van de gripper moet worden aangepast. Zo heeft een gerbera een dunne, lange steel. Dat betekent dat de robot voorzichtig de steel 'omarmt' en vervolgens naar beneden afdaalt voor de beste plek om de steel te oogsten.
Er worden momenteel twee oplossingsrichtingen onderzocht: plukken of knippen. Plukken heeft bij handmatig oogsten de voorkeur. Dit gaat snel en er blijven geen steeltjes achter in het gewas. Bij het plukken moet de steel in de juiste richting getrokken worden: gebeurt dat niet, dan kan het gewas beschadigen. Voor de robot is dit lastig te bepalen. Daarom controleren krachtsensoren of de gripper niet te veel weerstand ondervindt, en dus naar de verkeerde kant trekt.
Bij een oogstrobot die knipt is er een andere uitdaging: de gripper moet zo ver mogelijk naar beneden om te knippen. Dat is een lastige beweging op een moeilijk bereikbare plek. Een nadeel van deze methode is dat er stukjes steel blijven staan, de WUR onderzoekt of hier mogelijk nadelige effecten aan zitten.
Van beide oogsttechnieken - plukken en knippen - worden eerst prototypes ontwikkeld die handmatig bediend kunnen worden om zo inzicht te krijgen in de haalbaarheid van de concepten. Uiteindelijk wordt het beste concept doorontwikkeld naar een end-effector die op de robotarm geplaatst wordt en door de besturingssoftware wordt aangestuurd.
Het onderzoek naar de oogstrobot voor gerbera's is een publiek-private samenwerking en wordt gefinancierd door de gewascoöperatie Gerbera en de Topsector Tuinbouw & Uitgangsmaterialen.
